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Improve CAN handling
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f8a6e176de
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2f7e5fb1fa
3 changed files with 374 additions and 420 deletions
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@ -20,6 +20,10 @@ const int rx_queue_size = 10; // Receive Queue size
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byte mprun10 = 0; //counter 0-3
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byte mprun100 = 0; //counter 0-3
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CAN_frame_t LEAF_1F2 = {.MsgID = 0x1F2, LEAF_1F2.FIR.B.DLC = 8, LEAF_1F2.FIR.B.FF = CAN_frame_std, LEAF_1F2.data.u8[0] = 0x64, LEAF_1F2.data.u8[1] = 0x64,LEAF_1F2.data.u8[2] = 0x32, LEAF_1F2.data.u8[3] = 0xA0,LEAF_1F2.data.u8[4] = 0x00,LEAF_1F2.data.u8[5] = 0x0A};
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||||
CAN_frame_t LEAF_50B = {.MsgID = 0x50B, LEAF_50B.FIR.B.DLC = 8, LEAF_50B.FIR.B.FF = CAN_frame_std, LEAF_50B.data.u8[0] = 0x00, LEAF_50B.data.u8[1] = 0x00,LEAF_50B.data.u8[2] = 0x06, LEAF_50B.data.u8[3] = 0xC0,LEAF_50B.data.u8[4] = 0x00,LEAF_50B.data.u8[5] = 0x00};
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CAN_frame_t LEAF_50C = {.MsgID = 0x50C, LEAF_50C.FIR.B.DLC = 8, LEAF_50C.FIR.B.FF = CAN_frame_std, LEAF_50C.data.u8[0] = 0x00, LEAF_50C.data.u8[1] = 0x00,LEAF_50C.data.u8[2] = 0x00, LEAF_50C.data.u8[3] = 0x00,LEAF_50C.data.u8[4] = 0x00,LEAF_50C.data.u8[5] = 0x00};
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||||
//Nissan LEAF battery parameters from CAN
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#define WH_PER_GID 77 //One GID is this amount of Watt hours
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int LB_Discharge_Power_Limit = 0; //Limit in kW
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@ -77,7 +81,6 @@ uint16_t p1001_data[] = {
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0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0
|
||||
};
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||||
uint16_t i;
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static unsigned long currentMillis;
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// Create a ModbusRTU server instance listening on Serial2 with 2000ms timeout
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ModbusServerRTU MBserver(Serial2, 2000);
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@ -129,12 +132,11 @@ void setup()
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void loop()
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{
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handle_can();
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update_values();
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currentMillis = millis();
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if (currentMillis - previousMillisModbus >= intervalModbusTask)
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||||
//every 10s
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||||
if (millis() - previousMillisModbus >= intervalModbusTask)
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||||
{
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||||
//every 10s
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||||
previousMillisModbus = currentMillis;
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||||
previousMillisModbus = millis();
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||||
update_values();
|
||||
handle_UpdateDataModbus();
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}
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}
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@ -206,19 +208,19 @@ void handle_UpdateDataModbus()
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void handle_can()
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{
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CAN_frame_t rx_frame;
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||||
CAN_frame_t rx_frame;
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unsigned long currentMillis = millis();
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||||
static unsigned long currentMillis = millis();
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||||
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||||
// Receive next CAN frame from queue
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||||
if (xQueueReceive(CAN_cfg.rx_queue, &rx_frame, 3 * portTICK_PERIOD_MS) == pdTRUE)
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||||
{
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||||
if (rx_frame.FIR.B.FF == CAN_frame_std)
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||||
{
|
||||
//printf("New standard frame");
|
||||
switch (rx_frame.MsgID)
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||||
// Receive next CAN frame from queue
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||||
if (xQueueReceive(CAN_cfg.rx_queue, &rx_frame, 3 * portTICK_PERIOD_MS) == pdTRUE)
|
||||
{
|
||||
if (rx_frame.FIR.B.FF == CAN_frame_std)
|
||||
{
|
||||
//printf("New standard frame");
|
||||
switch (rx_frame.MsgID)
|
||||
{
|
||||
case 0x1DB:
|
||||
case 0x1DB:
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||||
//printf("1DB \n");
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||||
LB_Current = (rx_frame.data.u8[0] << 3) | (rx_frame.data.u8[1] & 0xe0) >> 5;
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||||
LB_Total_Voltage = ((rx_frame.data.u8[2] << 2) | (rx_frame.data.u8[3] & 0xc0) >> 6) / 2;
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||||
break;
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||||
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@ -245,135 +247,86 @@ void handle_can()
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LB_Wh_Remaining = (LB_GIDS * WH_PER_GID);
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||||
}
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||||
break;
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||||
case 0x59E: //This message is only present on 2013+ AZE0 and upwards
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||||
default:
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||||
break;
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||||
case 0x5C0:
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||||
//todo read batt temp from here (or from active polling later)
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||||
break;
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||||
default:
|
||||
break;
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||||
}
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||||
}
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||||
else
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||||
{
|
||||
//printf("New extended frame");
|
||||
}
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||||
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||||
// if (rx_frame.FIR.B.RTR == CAN_RTR)
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||||
// {
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||||
// printf(" RTR from 0x%08X, DLC %d\r\n", rx_frame.MsgID, rx_frame.FIR.B.DLC);
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||||
// }
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||||
// else
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||||
// {
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||||
// printf(" from 0x%08X, DLC %d, Data ", rx_frame.MsgID, rx_frame.FIR.B.DLC);
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||||
// for (int i = 0; i < rx_frame.FIR.B.DLC; i++)
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||||
// {
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||||
// printf("0x%02X ", rx_frame.data.u8[i]);
|
||||
// }
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||||
// printf("\n");
|
||||
// }
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||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
//printf("New extended frame");
|
||||
}
|
||||
}
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||||
// Send 100ms CAN Message
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||||
if (currentMillis - previousMillis100 >= interval100)
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||||
{
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previousMillis100 = currentMillis;
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||||
ESP32Can.CANWriteFrame(&LEAF_50B); //Always send 50B as a static message
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||||
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||||
mprun100++;
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||||
if (mprun100 > 3)
|
||||
{
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||||
mprun100 = 0;
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||||
}
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||||
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||||
CAN_frame_t tx_frame;
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||||
tx_frame.FIR.B.FF = CAN_frame_std;
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||||
tx_frame.MsgID = 0x50B;
|
||||
tx_frame.FIR.B.DLC = 8;
|
||||
tx_frame.data.u8[0] = 0x00;
|
||||
tx_frame.data.u8[1] = 0x00;
|
||||
tx_frame.data.u8[2] = 0x06;
|
||||
tx_frame.data.u8[3] = 0xC0; //HCM_WakeUpSleepCmd = Wakeup
|
||||
tx_frame.data.u8[4] = 0x00;
|
||||
tx_frame.data.u8[5] = 0x00;
|
||||
tx_frame.data.u8[6] = 0x00;
|
||||
tx_frame.data.u8[7] = 0x00;
|
||||
|
||||
ESP32Can.CANWriteFrame(&tx_frame);
|
||||
Serial.println("CAN send 50B done");
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||||
|
||||
tx_frame.MsgID = 0x50C;
|
||||
tx_frame.FIR.B.DLC = 8;
|
||||
tx_frame.data.u8[0] = 0x00;
|
||||
tx_frame.data.u8[1] = 0x00;
|
||||
tx_frame.data.u8[2] = 0x00;
|
||||
tx_frame.data.u8[3] = 0x00;
|
||||
tx_frame.data.u8[4] = 0x00;
|
||||
if (mprun100 == 0)
|
||||
{
|
||||
tx_frame.data.u8[5] = 0x00;
|
||||
tx_frame.data.u8[6] = 0x5D;
|
||||
tx_frame.data.u8[7] = 0xC8;
|
||||
LEAF_50C.data.u8[5] = 0x00;
|
||||
LEAF_50C.data.u8[6] = 0x5D;
|
||||
LEAF_50C.data.u8[7] = 0xC8;
|
||||
}
|
||||
if (mprun100 == 1)
|
||||
else if(mprun100 == 1)
|
||||
{
|
||||
tx_frame.data.u8[5] = 0x01;
|
||||
tx_frame.data.u8[6] = 0x5D;
|
||||
tx_frame.data.u8[7] = 0x5F;
|
||||
LEAF_50C.data.u8[5] = 0x01;
|
||||
LEAF_50C.data.u8[6] = 0x5D;
|
||||
LEAF_50C.data.u8[7] = 0x5F;
|
||||
}
|
||||
if (mprun100 == 2)
|
||||
else if(mprun100 == 2)
|
||||
{
|
||||
tx_frame.data.u8[5] = 0x02;
|
||||
tx_frame.data.u8[6] = 0x5D;
|
||||
tx_frame.data.u8[7] = 0x63;
|
||||
LEAF_50C.data.u8[5] = 0x02;
|
||||
LEAF_50C.data.u8[6] = 0x5D;
|
||||
LEAF_50C.data.u8[7] = 0x63;
|
||||
}
|
||||
if (mprun100 == 3)
|
||||
else if(mprun100 == 3)
|
||||
{
|
||||
tx_frame.data.u8[5] = 0x03;
|
||||
tx_frame.data.u8[6] = 0x5D;
|
||||
tx_frame.data.u8[7] = 0xF4;
|
||||
LEAF_50C.data.u8[5] = 0x03;
|
||||
LEAF_50C.data.u8[6] = 0x5D;
|
||||
LEAF_50C.data.u8[7] = 0xF4;
|
||||
}
|
||||
ESP32Can.CANWriteFrame(&tx_frame);
|
||||
Serial.println("CAN send 50C done");
|
||||
ESP32Can.CANWriteFrame(&LEAF_50C);
|
||||
}
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||||
|
||||
//Send 10ms message
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||||
if (currentMillis - previousMillis10 >= interval10)
|
||||
{
|
||||
previousMillis10 = currentMillis;
|
||||
|
||||
if(mprun10 == 0)
|
||||
{
|
||||
LEAF_1F2.data.u8[6] = 0x00;
|
||||
LEAF_1F2.data.u8[7] = 0x8F;
|
||||
}
|
||||
else if(mprun10 == 1)
|
||||
{
|
||||
LEAF_1F2.data.u8[6] = 0x01;
|
||||
LEAF_1F2.data.u8[7] = 0x80;
|
||||
}
|
||||
else if(mprun10 == 2)
|
||||
{
|
||||
LEAF_1F2.data.u8[6] = 0x02;
|
||||
LEAF_1F2.data.u8[7] = 0x81;
|
||||
}
|
||||
else if(mprun10 == 3)
|
||||
{
|
||||
LEAF_1F2.data.u8[6] = 0x03;
|
||||
LEAF_1F2.data.u8[7] = 0x82;
|
||||
}
|
||||
ESP32Can.CANWriteFrame(&LEAF_1F2);
|
||||
|
||||
mprun10++;
|
||||
if (mprun10 > 3)
|
||||
{
|
||||
mprun10 = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
CAN_frame_t tx_frame;
|
||||
tx_frame.FIR.B.FF = CAN_frame_std;
|
||||
tx_frame.MsgID = 0x1F2;
|
||||
tx_frame.FIR.B.DLC = 8;
|
||||
tx_frame.data.u8[0] = 0x64;
|
||||
tx_frame.data.u8[1] = 0x64;
|
||||
tx_frame.data.u8[2] = 0x32;
|
||||
tx_frame.data.u8[3] = 0xA0;
|
||||
tx_frame.data.u8[4] = 0x00;
|
||||
tx_frame.data.u8[5] = 0x0A;
|
||||
if (mprun10 == 0)
|
||||
{
|
||||
tx_frame.data.u8[6] = 0x00;
|
||||
tx_frame.data.u8[7] = 0x8F;
|
||||
}
|
||||
if (mprun10 == 1)
|
||||
{
|
||||
tx_frame.data.u8[6] = 0x01;
|
||||
tx_frame.data.u8[7] = 0x80;
|
||||
}
|
||||
if (mprun10 == 2)
|
||||
{
|
||||
tx_frame.data.u8[6] = 0x02;
|
||||
tx_frame.data.u8[7] = 0x81;
|
||||
}
|
||||
if (mprun10 == 3)
|
||||
{
|
||||
tx_frame.data.u8[6] = 0x03;
|
||||
tx_frame.data.u8[7] = 0x82;
|
||||
}
|
||||
ESP32Can.CANWriteFrame(&tx_frame);
|
||||
Serial.println("CAN send 1F2 done");
|
||||
//Serial.println("CAN 10ms done");
|
||||
}
|
||||
}
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@ -171,6 +171,7 @@ int CAN_init() {
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||||
// enable module
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||||
DPORT_SET_PERI_REG_MASK(DPORT_PERIP_CLK_EN_REG, DPORT_CAN_CLK_EN);
|
||||
DPORT_SET_PERI_REG_MASK(DPORT_PERIP_RST_EN_REG, DPORT_CAN_RST); //Added https://github.com/miwagner/ESP32-Arduino-CAN/pull/37/commits/feccb722866fbdcc7628b941efe9f79295b0cf81
|
||||
DPORT_CLEAR_PERI_REG_MASK(DPORT_PERIP_RST_EN_REG, DPORT_CAN_RST);
|
||||
|
||||
// configure TX pin
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||||
|
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|||
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@ -4,8 +4,8 @@
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// PIN
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#define PIN_5V_EN 16
|
||||
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#define CAN_TX_PIN 26
|
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#define CAN_RX_PIN 27
|
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#define CAN_TX_PIN 27
|
||||
#define CAN_RX_PIN 26
|
||||
#define CAN_SE_PIN 23
|
||||
|
||||
#define RS485_EN_PIN 17 // 17 /RE
|
||||
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